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注: コンパクトモードは Firefox バージョン 157 からサポートされ、Firefox の設定で有効にできます。それ以前のバージョンでは回避策が必要ですが、推奨されサポートされている環境で利用するために、Firefox 156 以前では UI 密度を通常モードのままにしておくことをお奨めします。

コンパクトモードの UI 密度のオプションは Firefox バージョン 89 でカスタマイズパネルから削除されましたが、設定エディター (about:config ページ) から次のように有効化できます:

警告: これらの手順は上級者を対象としています。設定エディター (about:config) で設定を変更すると、ブラウザーの安定性、セキュリティ、およびパフォーマンスに重大な影響を及ぼすことがあります。
高度な設定に慣れていて、潜在的な影響を理解している場合にのみ続行してください。

アドレスバーに about:config と入力し、EnterReturn キーを押します。
警告ページが表示されます。危険性を承知の上で使用するをクリックし、about:config ページを開いてください。
browser.compactmode.show 設定を検索してください。
設定値を true に切り替え、タブを閉じます。
メニューボタンをクリックしてメニューパネルを開きます。
その他のツールをクリックします。
ツールバーをカスタマイズをクリックします。
パネル下部の UI 密度をクリックします。
メニューオプションからコンパクト (未サポート) を選んでください。
完了ボタンをクリックします。